Un Tornillo es una pieza cilíndrica, por lo general metálica, roscada en hélice, con una cabeza en un extremo para enroscarla que puede ser plana o abultada, cuadrada, hexagonal, redonda u oval, y cuya finalidad es hacer de elemento de unión de otros cuerpos, a veces introducida en una tuerca, una arandela o un pasador; la cabeza puede llevar una ranura para efectuar el enroscado, pero otras tiene una superficie cerrada o lleva excavado un hexágono o una cruz o tallada una forma más compleja.
La rosca no tiene por qué llegar hasta la cabeza; si no lo hace, el diámetro de la parte no roscada coincidirá con el de las crestas (las partes resaltadas de la rosca). Hay entre los tornillos una inmensa variedad de diámetros y materiales, y por lo tanto de su capacidad de aguantar tensiones. Un tornillo de uso general y un diámetro de unos pocos milímetros o de un decímetro puede ser de acero con un contenido bajo de carbono y no aguantar más de unas cuatro toneladas por centímetro cuadrado. Los tornillos de los automóviles o de la maquinaria, con un acero más rico en carbono, pueden necesitar una resistencia mínima de más de diez toneladas por centímetro cuadrado; en los aviones puede ser de hasta cerca de las veinte toneladas.Los romanos ya usaron pernos sin rosca en los quicios de las puertas o como pasadores, y parece que crearon el primer tornillo; la rosca se limaba a mano o era un alambre unido a la varilla y enrollado a su alrededor.
Tras la caída del imperio romano, no vuelve a oírse hablar de tornillos hasta principios del siglo XV, cuando un libro los menciona. A lo largo de ese siglo usarían tornillos relojeros y armeros, y también Gutenberg en su imprenta. Leonardo describió diseños de máquinas para hacer roscas, pero la primera máquina útil con ese propósito es la del matemático francés Jacques Besson, en 1568. En el siglo siguiente los tornillos ya eran comunes en las armas de fuego. La primera referencia a una tuerca roscada aparece a finales del siglo XVI; aún se hacían a mano. La revolución industrial convirtió tornillos y tuercas en elementos de unión comunes. Eli Whitney, el inventor de la desmotadora de algodón, dio a principios del siglo XIX el gran paso de hacer que estas piezas fuesen intercambiables. A lo largo del siglo XIX mejoraron las técnicas de fabricación y se garantizó la regularidad de las roscas.
La normalización de las piezas comenzó con los sistemas de Joseph Whitworth en Inglaterra, de 1841, y de William Sellers en Estados Unidos, en 1864, que a finales de siglo era la norma también en buena parte de Europa. Durante las dos guerras la incompatibilidad de esos sistemas creó bastantes problemas; se los fundió en el Sistema Unificado de Rosca en 1948. El Instituto Internacional de Normalización (ISO) estableció en Nueva Delhi, en 1964, dos sistemas mundiales, uno en pulgadas, igual al Sistema Unificado, y otro métrico. Éste fue sustituido en los años setenta por el sistema NSI/ISO.