Tesis doctoral de TomÁ s PallejÁ Cabré
En esta memoria se presentan diversos trabajos de investigación relacionados con la robótica móvil y con diversas técnicas de medición que permiten obtener información de un entorno no estructurado mediante el uso de cámaras y sistemas láser de medida de distancias. el uso de sensores permite que un robot móvil pueda obtener información de su entorno y realizar una planificación de trayectoria con el objetivo de conseguir un fin preestablecido. En esta memoria se presenta un trabajo que ha permitido crear un sistema de medición externa de la trayectoria de un robot móvil. Este sistema puede utilizarse como elemento externo de verificación de la trayectoria planificada por el propio robot y, aplicado al caso de robots de limpieza del suelo, permite estimar el grado de cobertura del suelo y obtener modelos de la eficacia del robot de limpieza. actualmente, la captura de información del entorno de un robot se basa principalmente en la utilización de sistemas de medida láser que actúan como elementos palpadores en un plano (láser bidimensional) o en un volumen (láser tridimensional). En esta memoria se presentan diversos trabajos basados en el análisis de la información aportada por un láser bidimensional para obtener información del entorno. Dichos trabajos han derivado en aplicaciones específicas como la medida del volumen de la biomasa de un conjunto de árboles, la medida y determinación de diversos parámetros originados por el andar de una persona y en la detección simplificada de obstáculos y objetos presentes en una determinada trayectoria. En éste último caso, el estado actual de la tecnología láser ha permitido proponer una nueva aplicación del sistema de detección de obstáculos y objetos como sistema de ayuda para personas ciegas o con visión reducida. Los resultados obtenidos en las diversas aplicaciones propuestas han demostrado la utilidad y versatilidad de los sistemas de medida basados la información obtenida de cámaras y de sistemas láser de medida de distancias. url: http://hdl.Handle.Net/10803/51090
Datos académicos de la tesis doctoral «Propuesta de nuevas aplicaciones instrumentales basadas en el análisis de la información proporcionada por cámaras y sistema láser«
- Título de la tesis: Propuesta de nuevas aplicaciones instrumentales basadas en el análisis de la información proporcionada por cámaras y sistema láser
- Autor: TomÁ s PallejÁ Cabré
- Universidad: Lleida
- Fecha de lectura de la tesis: 09/09/2011
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Jorge Palacin Roca
- Tribunal
- Presidente del tribunal: atilí Herms berenguer
- manel Puig vidal (vocal)
- Manuel Ribes dasi (vocal)
- iñigo Javier Oleagordia aguirre (vocal)