Tesis doctoral de Santiago Cifuentes Costa
Integración de comportamientos para la navegación coordinada de múltiples robots mediante potenciales virtuales esta tesis se centra en la navegación reactiva de robots basada en la integración de comportamientos. en ella se propone un modo para ap ortar de forma sistemática un cierto conocimiento del contexto en el que van a ser aplicadas las diferentes instrucciones que guían el comportamiento del robot, de modo que el robot pueda realizar una mejor evaluación de conjunto de su situación y to mar una mejor decisión de cómo combinar las diferentes instrucciones que estén activadas de forma simultánea. al poder hacer uso de la información de contexto asociada a cada instrucción se busca simplificar el trabajo de integración de las diferent es instrucciones por parte del diseñador y permitir centrar el esfuerzo en el diseño de las instrucciones en lugar de en su integración. a lo largo de la tesis se propone un método para llevar a cabo la descripción de las instrucciones y su contexto asociado así como un método para combinar las diferentes instrucciones, todo ello enfocado a la navegación segura de los robots por un entorno desconocido. así mismo se hace un uso original de múltiples campos de potencial virtuales como base para l a descripción del mundo para el robot. la generalidad de la solución se estudia aplicando el método y la misma función de combinación de instrucciones para navegación segura a cuatro escenarios diferentes: – navegación de un solo robot en un entorn o con obstáculos. – navegación de varios robots independientes en un entorno con obstáculos. – navegación de varios robots coordinados en un grupo en un escenario con obstáculos – navegación de varios robots sujetos a una estructura de formación ¿d escentralizada, anónima y no rígida¿ en un entorno con obstáculos. como escenario de mayor complejidad, el caso de la navegación de robots en formación es estudiado en profundidad mediante simulación para diferentes formaciones ¿línea, columna, circ ulo, cuña y varías formaciones de puntos discretos¿, y diferente número de robots ¿de 3 a 30¿. los indicadores estudiados en simulación ¿evolución de la distancia del robot a la formación, evolución de la dispersión de los robots entorno a la forma ción y tiempo necesario para alcanzar una formación estable¿ son posteriormente estudiados para su validación empleando robots reales en un conjunto de escenarios más restringido ¿línea, columna, círculo y cuña para formaciones 3 a 6 robots¿. los r
Datos académicos de la tesis doctoral «Integración de comportamientos para la navegación coordinada de múltiples robots mediante potenciales virtuales//behaviour blending for multiple robot coordinated navigation through virtual potencial fields«
- Título de la tesis: Integración de comportamientos para la navegación coordinada de múltiples robots mediante potenciales virtuales//behaviour blending for multiple robot coordinated navigation through virtual potencial fields
- Autor: Santiago Cifuentes Costa
- Universidad: Complutense de Madrid
- Fecha de lectura de la tesis: 11/12/2012
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Juan Francisco Jiménez Castellanos
- Tribunal
- Presidente del tribunal: Jesús manuel De la cruz García
- Miguel ángel Salichs sánchez-caballero (vocal)
- joaquín Aranda almansa (vocal)
- Manuel angel Armada rodriguez (vocal)