Tesis doctoral de Ridao Carlini Miguel Angel
En esta tesis se estudia el problema de la planificacion del movimiento para multiples robots manipuladores que operan en un mismo entorno de trabajo estructurado con obstaculos fijos. El objetivo es especificar caminos y trayectorias para cada uno de los robots, de forma que no se produzcan colisiones entre los robots ni con los obstaculos fijos del entorno. La planificacion se realizara utilizando tecnicas desacopladas, es decir, se planifican los caminos de cada robot independientemente de los demas, para posteriormente, utilizando el diagrama de coordinacion, donde se reflejan las colisiones entre los robots, obtener trayectorias libres de colisiones. La metodología propuesta permite generar de forma automatica programas escritos en lenguajes de programacion para robots industriales donde se encuentran implementados tanto los caminos como las sincronizaciones necesarias para evitar colisiones entre los robots. en primer lugar se realiza una revision de los distintos metodos propuestos en la literatura para resolver el problema de la planificacion del movimiento para robots manipuladores. a continuacion se presenta la problematica asociada a los metodos de planificacion desacoplada, proponiendose un metodo para la obtencion del diagrama de coordinacion. Se estudia el problema de los diagramas de coordinacion sin solucion, proponiendose modificaciones locales de los caminos mediante tecnicas heuristicas para solventar este problema. para la generacion automatica de programas se introduce el concepto de punto de sincronizacion, de forma que el problema a resolver es la obtencion de una secuencia de puntos de sincronizacion que, evitando las colisiones entre los robots, minimice el tiempo de ejecucion del movimiento coordinado. Este problema de optimizacion se resuelve de dos formas: mediante tecnicas de busqueda en grafos del tipo a* y mediante algoritmos evolutivos. estos metodos se prueban tanto en simulacion como en e
Datos académicos de la tesis doctoral «Generacion automatica de trayectorias libres de colisiones para multiples robots manipuladores.«
- Título de la tesis: Generacion automatica de trayectorias libres de colisiones para multiples robots manipuladores.
- Autor: Ridao Carlini Miguel Angel
- Universidad: Sevilla
- Fecha de lectura de la tesis: 01/01/1996
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Eduardo Fernandez Camacho
- Tribunal
- Presidente del tribunal: Javier Aracil Santonja
- Juan Antonio De La Puente Alfaro (vocal)
- Luis Basáñez Villaluenga (vocal)
- Miguel Toro Bonilla (vocal)