Tesis doctoral de Pons Rovira José Luis
El objetivo general de la tesis se centra en la elaboracion de nuevos medios para el analisis y la mejora del comportamiento de robots manipuladores con la finalidad de lograr una mayor adaptacion al entorno en los aspectos geometrico y cinematico, y a las tareas a realizar con los problemas dinamicos que conllevan, en especial de tipo gravitatorio. Se pretende verificar las soluciones conceptuales elaboradas mediante lo que constituye el objetivo material del trabajo: el diseño y optimizacion de un robot recolector avanzado. Con ello se trata de contribuir a la resolucion de aspectos de la robotica ligados a una tarea especifica que han sido objeto de atencion por otros investigadores, no habiendo encontrado respuestas satisfactorias mediante los enfoques tradicionales. tras una revision bibliografica critica del estado del arte, el segundo capitulo aborda el problema de la adaptacion geometrica y cinematica del robot al entorno de trabajo especifico para lo que hemos definido el indice de manipulabilidad global corregido, imgc. Como consecuencia, se obtiene el dimensionamiento y el tipo de estructura basica que mejor se adaptan al espacio concreto de trabajo permitiendo un comportamiento cinematico optimo. el siguiente paso en la metodología global propuesta, presentado en el tercer capitulo, consiste en la optimizacion del comportamiento dinamico de la estructura del manipulador frente a esfuerzos de origen no lineal, inercias interaxiales, y efectos centrifugos y de coriolis. Para este proceso de optimizacion definimos el indice de comportamiento no-lineal, icn, que cuantifica el nivel de excitacion de este tipo de esfuerzos durante el movimiento del manipulador segun una trayectoria concreta de operacion y permite identificar los elementos estructurales sobre los que es preciso actuar y establecer las condiciones de equilibrio dinamico del manipulador. la metodología global presentada se completa en el capitulo cuart
Datos académicos de la tesis doctoral «Metodologías y estrategias de compensacion activa para la mejora del comportamiento cinematico y dinamico de robots especificos. aplicaciones al recolector agribot.«
- Título de la tesis: Metodologías y estrategias de compensacion activa para la mejora del comportamiento cinematico y dinamico de robots especificos. aplicaciones al recolector agribot.
- Autor: Pons Rovira José Luis
- Universidad: Complutense de Madrid
- Fecha de lectura de la tesis: 01/01/1997
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Ramón Ceres Ruiz
- Tribunal
- Presidente del tribunal: Jesús Manuel De La Cruz García
- Julián Florez Esnal (vocal)
- Carlos Balaguer Bernaldo De Quirós (vocal)
- Manuel Angel Armada Rodriguez (vocal)