Tesis doctoral de Enrique Molto Garcia
Tras analizar las posibilidades economicas y tecnicas de la recoleccion robotizada de citricos en españa, se proponen soluciones a dos componentes del robot citrus: – la pinza recolectora: se han diseñado dos sistemas de prension del fruto, uno basado en la rotacion hasta la ruptura del pedunculo y otro que realiza un corte del mismo por un sistema de cuchilla. Con el primero se obtuvieron los mejores resultados (alrededor de 90% de desprendimiento). – el sistema de vision: se han analizado las diferencias entre el espectro de reflexion de los frutos y las hojas y, a partir de los resultados obtenidos, se han diseñado dos algoritmos para detectar y enviar las coordenadas de la fruta al brazo manipulador. El primero de ellos trabaja con una imagen filtrada en rojo sobre la que se realiza una umbralizacion y el segundo utiliza la informacion de dos filtros, uno verde y otro rojo. Con el se localiza el 80% de la fruta visible con un 10% de error. en ambos casos, las imagenes se toman con flashes para conseguir que todas las escenas esten uniformemente iluminadas.
Datos académicos de la tesis doctoral «Estudio sobre sistemas de aprehension y deteccion de frutos para un robot recolector de citricos.«
- Título de la tesis: Estudio sobre sistemas de aprehension y deteccion de frutos para un robot recolector de citricos.
- Autor: Enrique Molto Garcia
- Universidad: Politécnica de Valencia
- Fecha de lectura de la tesis: 01/01/1991
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Florentino Juste Pérez
- Tribunal
- Presidente del tribunal: Justo Nieto Nieto
- Jesús Gil Ribes (vocal)
- Juan Ignacio Cuadrado Iglesias (vocal)
- Manuel Camps Michelena (vocal)