Tesis doctoral de María Jesús López Boada
Un robot móvil debe ser capaz de adaptarse de manera flexible a cambios que se produzcan en el entorno sin necesidad de decirle qué hacer en cada momento. Su aptitud para el cambio va a depender de cómo estén distribuidas las capacidades de deliberación y reacción con él. La arquitectura de control híbrida ad se basa en la forma en la que se organizan los procesos mentales humanos y consta de dos niveles. Deliberativo y automático. Se pretende el desarrollo del nivel automático de la arquitectura ad, que permite al robot disponer de la necesaria reactividad para responder rápidamente a cambios que se produzcan en el entorno. Las habilidades automáticas incluyen las capacidades de percepción y acción del robot y por acciones reflejas que permiten al robot responder de manera prioritaria ante determinados estímulos. Se define una estructura genérica para habilidades que facilita su programación, integración y modificación en la arquitectura de control de manera que no afecte al resto de los componentes que constituyan dicha arquitectura. Se proponen tres métodos diferentes de generación de habilidades complejas a partir de habilidades ya existentes, denominadas secuenciación, adición de salidas y flujo de datos. Estos tres métodos no son excluyentes. se propone un algoritmo de aprendizaje por refuerzo, basado en redes neuronales, que permite a un roboto móvil aprender habilidades sensorimotoras automáticas sencillas. El algoritmo de aprendizaje propuesto trabaja con espacios de entrada y salida continuos y señal de refuerzo continua.
Datos académicos de la tesis doctoral «Sistema de control para robots móviles autónomos basado en habilidades reactivas«
- Título de la tesis: Sistema de control para robots móviles autónomos basado en habilidades reactivas
- Autor: María Jesús López Boada
- Universidad: Carlos III de Madrid
- Fecha de lectura de la tesis: 26/04/2002
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- caballero Salichs Sánchez
- Tribunal
- Presidente del tribunal: Carlos Balaguer bernaldo de quirós
- Fernando Morilla García (vocal)
- Jesús Manuel De la cruz García (vocal)
- Antonio Barrientos cruz (vocal)