Tesis doctoral de María Dolores Blanco Rojas
Se propone una estrategia para dotar al manipulador móvil de una habilidad que le permita evitar los obstáculos que se presenten en su camino, basándose en la información del entorno proporcionada por un telémetro laser. Se ha optado por un modelo único del entrono, el diagrama de voronoi local, construido a partir de los datos sensoriales, que se utiliza por igual en los módulos de planificación y localización. El algoritmo propuesto puede utilizarse en línea para construir el dvl de una zona restringida del entorno alrededor de la posición actual del robot. Los algoritmos desarrollados son aplicables a un considerable número de sistemas. Se ha comprobado su funcionamiento en una serie de experimentos cuyos resultados quedan recogidos a lo largo del trabajo. Se presentan las adaptaciones de los algoritmos desarrollados para su integración en el sistema de control de un manipulador móvil. Teniendo como objetivo la colaboración del sistema con operarios humanos en tareas de transportes de piezas, el planificador de trayectorias locales se conecta directamente con el módulo de control cinemática coordinado y el bucle de control de impedancia, previamente diseñados. A su vez, la realimentación de la señal de fuerza en el módulo de planificación permite estimar la dirección del movimiento del operario. Con esta información el planificador escoge, si es posible, aquella trayectoria local libre de obstáculos que más se adecue al movimiento del operario.
Datos académicos de la tesis doctoral «Planificación local basada en sensores para un manipulador móvil en tareas de colaboración con humanos«
- Título de la tesis: Planificación local basada en sensores para un manipulador móvil en tareas de colaboración con humanos
- Autor: María Dolores Blanco Rojas
- Universidad: Carlos III de Madrid
- Fecha de lectura de la tesis: 03/07/2002
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Luis Moreno Lorente
- Tribunal
- Presidente del tribunal: Carlos Balaguer bernaldo de quirós
- ernesto Gambao galán (vocal)
- Miguel ángel Salichs sánchez-caballero (vocal)
- ramón Ceres ruiz (vocal)