Tesis doctoral de Xavier Armangué Quintana
El sistema de visión humano ha sido ampliamente estudiado por la comunidad científica de forma que su principio de funcionamiento es profundamente conocido. La visión por computdor trata de copiar la forma que nosotros los humanos percibimos la información visual por medio del uso de cámaras actuando como ojos y un ordenador aspirando a procesar toda la información de «forma inteligente». La compleja tarea de ser consciente de la realidad es obviamente dividida en un conjunto de problemas mucho más simples, los cuales abarcan des de la adquisición de la imagen a la descripción de la escena. Una de las numerosas aplicaicones es la percepción por parte de un robot, donde un robot móvil es equipado con un sistema informático de visión por computador. Estos robots deben ser capaces de navegar a lo largo de un entorno estructurado desconocido mediante la adquisión de información visual de su alrededor, con el objetivo de estimar la posición y orientación de todos los obstáculos. Además, la posición del vehículo debe ser estimada de la forma más precisa posible. De esta forma, el movimiento del vehículo puede ser también calculado lo que permite la localización del vehículo con respecto al mapa 3d. esta tesis profundiza en el estudio de la geometría existente en los sistemas de visión estéreo compuestos por dos cámaras con la intención de obtener información geométrica 3d del entorno del vehículo. Este objetivo lleva consigo la necesidad inicial de realizar un estudio del modelado de la cámara y calibración, y la comprensión de la geometríaa epipolar. A continuación, el cálculo de la matriz fundamental de un sistema estereoscópico es analizado para reducir el problema de la correspondencia entre ambos planos de la imagen. Una estimación precisa de la matriz fundamental nos permite no solamente obtener la información 3d del entorno, sino también validar la misma. No obstante, la geometría epipolar tr
Datos académicos de la tesis doctoral «Modelling stereoscopic vision system for robotic applications«
- Título de la tesis: Modelling stereoscopic vision system for robotic applications
- Autor: Xavier Armangué Quintana
- Universidad: Girona
- Fecha de lectura de la tesis: 29/09/2003
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Joaquim Salvi Mas
- Tribunal
- Presidente del tribunal: joan Batlle grabulosa
- vicent Caselles (vocal)
- i. Christensen henrik (vocal)
- francí§ois Chaumette (vocal)