Tesis doctoral de Antonio Mandow Andaluz
La tesis trata el problema de la navegación de robots móviles autónomos con realimentación sensorial del entorno de trabajo. Para ello, la solución se ha fundamentado en la utilización de comportamientos, módulos funcionales especializados en operaciones concretas de navegación que permiten al vehículo reaccionar ante el entorno. así, en la tesis se aborda el problema de la navegación desde un punto de vista global, aportándose una arquitectura híbrida de navegación para comportamientos, un método de planificación de caminos multi-objetivo dirigido al seguimiento por comportamientos, una técnica para la fusión de sensores de telemetría en las que se considera la incertidumbre en las medidas mediante lógica borrosa, la aplicación de métodos de modelado borroso para el aprendizaje de comportamientos a partir de acciones de un operador humano, y la introducción del control reactivo de la velocidad para hacer frente a la presencia de obstáculos móviles. Asimismo, se presenta la aplicación desarrollada para la realización de tareas autónomas en el interior de invernaderos con el robot aurora, para la que se combinan algunas de las aportaciones mencionadas con otras soluciones específicas para esta solución. los resultados que se muestran en la tesis se han obtenido mediante la experimentación real con los robots móviles aurora y ram-2, sobre los cuales se han integrado con éxito las metodologías de navegación propuestas.
Datos académicos de la tesis doctoral «Navegacion de robots moviles basada en comportamientos.«
- Título de la tesis: Navegacion de robots moviles basada en comportamientos.
- Autor: Antonio Mandow Andaluz
- Universidad: Málaga
- Fecha de lectura de la tesis: 01/01/1999
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Alfonso Jose Garcia Cerezo
- Tribunal
- Presidente del tribunal: anibal Ollero baturone
- Jorge Martinez rodriguez (vocal)
- ricardo Marin martin (vocal)
- José María Troya linero (vocal)