Tesis doctoral de Luis Gracia Calandín
La presente tesis doctoral aborda el modelado cinemático y control de robots móviles con ruedas. En concreto se profundiza en los siguientes temas: – se plantea el modelado de una rueda genérica que incluye todos los tipos comunes: fija, orientable centrada, orientable descentrada (castor) y sueca (también denominada universal, mecanum ó ilon). – se describe un procedimiento eficiente para generar modelos cinemáticos, basado en el concepto de espacio nulo, el cual se aplica posteriormente a un gran número de tipos de robots móviles. Todos estos modelos son caracterizados en cuanto a su precisión o transmisión de errores (isotropía). – se deduce un novedoso planteamiento geométrico que establece la singularidad de cualquier modelo cinemático de cualquier robot con ruedas. Este planteamiento se aplica a todos los tipos de robots anteriores. – se desarrolla el modelado dinámico del robot para, a través de tres sucesivas aproximaciones y de la caracterización de las fricciones en las ruedas, llegar a un modelado cinemático con deslizamiento. – se plantea un esquema de control del robot con tres bucles de control anidados (dinámico, cinemático y de planificación) que es conceptualmente similar a los empleados en robots manipuladores. En particular se profundiza en el bucle cinemático de nivel medio e indirectamente en el de planificación, al caracterizar las referencias que puede seguir cada tipo de robot sin error. – se presentan experiencias de comprobación de los algoritmos de modelado con deslizamiento y de control del robot, realizadas sobre una plataforma eléctrica industrial (carretilla industrial). – finalmente se desarrollan dos soluciones para las aplicaciones de aparcamiento en paralelo, con pre-planificación y caracterización geométrica, y de seguimiento de línea por visión.
Datos académicos de la tesis doctoral «Modelado cinemático y control de robots móviles con ruedas«
- Título de la tesis: Modelado cinemático y control de robots móviles con ruedas
- Autor: Luis Gracia Calandín
- Universidad: Politécnica de Valencia
- Fecha de lectura de la tesis: 24/11/2006
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Josep Tornero Montserrat
- Tribunal
- Presidente del tribunal: Miguel Andrés Martínez iranzo
- Miguel ángel Salichs sánchez-caballero (vocal)
- Luis Basáñez villaluenga (vocal)
- Julián Florez esnal (vocal)