Tesis doctoral de Santiago Torres álvarez
En esta tesis se ha llevado a cabo el diseño y la implementación de diversas técnicas de control para manipuladores robóticos, que impulsan los diseños de control hasta ahora propuestos, añadiendo mejores prestaciones en términos de robustez y eficiencia computacional. las técnicas de control para manipuladores existentes en la literatura, aunque resuelven problemas como el seguimiento eficaz de trayectorias en presencia de perturbaciones e incertidumbres, no tratan con eficacia problemas tales como la variabilidad de las condiciones dinámicas del robot, la ejecución satisfactoria de trayectorias para perturbaciones totalmente desconocidas, o las ligaduras a las que está sujeto el robot, tales como valores máximos en las entradas de los actuadores o valores límite de las posiciones y velocidades de las articulaciones. además, es deseable el diseño de controladores que proporcionen una solución global a estos problemas, y que sean computacionalmente eficientes para su aplicación en tiempo real. es por esta razón que en esta tesis se proponen diversas técnicas de control, basadas en algoritmos adaptativos, robustos y predictivos, que conducen a una mejor consecución de los movimientos por parte del manipulador, aún en presencia de incertidumbres en el modelo del mismo, perturbaciones y teniendo en cuenta las ligaduras del sistema.
Datos académicos de la tesis doctoral «Control de un robot autónomo móvil para la recogida de objetos«
- Título de la tesis: Control de un robot autónomo móvil para la recogida de objetos
- Autor: Santiago Torres álvarez
- Universidad: La laguna
- Fecha de lectura de la tesis: 07/03/2008
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Juan Albino Mendez Perez
- Tribunal
- Presidente del tribunal: leopoldo Acosta sanchez
- Llata García José ramón (vocal)
- m. Becerra victor (vocal)
- Hamilton castro Alberto f. (vocal)