Tesis doctoral de Martinez Rodriguez Jorge Luis
En esta tesis se trata el problema del seguimiento automatico de caminos explicitos para la navegacion de robots moviles sobre superficie plana. Para ello, se parte de un modelo simplificado aplicable a la mayoria de los vehiculos con ruedas, esto es, aquellos con restricciones no holonomas. se estudian los parametros de los que depende el funcionamiento de los metodos de seguimiento. Tambien se plantea el control de velocidad y de movimientos de bajo nivel, asi como los errores debidos a la estimacion de la posicion. para la mejora del seguimiento se propone la utilizacion de la logica borrosa tanto para el control directo del robot movil como para el ajuste automatico de parametros de los algorismos de seguimiento segun las condiciones de funcionamiento del vehiculo y del tipo de camino que recorre. Asimismo se expone un nuevo metodo de generacion de caminos basados en una tecnica de seguimiento de caminos. los resultados que se muestran en la tesis han sido obtenidos mediante simulacion y experimentacion sobre el robot movil ram-1. Los algorismos de seguimiento y generacion de caminos se han integrado con exito en el controlador de tiempo real del vehiculo.
Datos académicos de la tesis doctoral «Seguimiento automatico de caminos en robots moviles.«
- Título de la tesis: Seguimiento automatico de caminos en robots moviles.
- Autor: Martinez Rodriguez Jorge Luis
- Universidad: Málaga
- Fecha de lectura de la tesis: 01/01/1995
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Anibal Ollero Baturone
- Tribunal
- Presidente del tribunal: Javier Aracil Santonja
- Antonio Simon Mata (vocal)
- Rafael Aracil Santonja (vocal)
- Miguel ángel Salichs Sánchez-caballero (vocal)