Tesis doctoral de Pardos Gotor José Manuel
Los humanos crean entornos adecuados para ser habitados por ellos mismos, por lo que un robot humanoide puede ser un instrumento bien adaptado para proporcionar servicios a las personas. Pero el control de estos mecanismos supone un formidable desafío computacional, debido al gran número de grados de libertad y restricciones. Esta tesis, pionera en el campo de la investigación con robots, tiene como objetivo fundamental la resolución completa del problema de locomoción y navegación bípedas de robots humanoides. la tesis aborda los problemas de locomoción y navegación utilizando técnicas de geometría diferencial basadas en la teoría matemática de grupos y álgebras de lie, para desarrollar nuevos algoritmos geométricos de propósito general, no presentados anteriormente en la literatura. El nuevo algoritmo «un paso adelante» (upa), resuelve la locomoción bípeda basándose en el nuevo modelo «división cinemática sagital» (dcs). El nuevo algoritmo «método modificado de marcha rápida» (m3r) proporciona trayectorias libres de colisiones para cualquier entorno de trabajo. La navegación se aborda con el nuevo modelo «trayectoria corporal global» (tcg). Se ha creado un nuevo simulador de realidad virtual para desarrollar las nuevas teorías, que se han verificado en experimentos reales con el humanoide rh0 de la universidad carlos iii de Madrid.
Datos académicos de la tesis doctoral «Algoritmos de geometria diferencial para la locomocion y navegacion bipedas de robots humanoides aplicacion al robot rh0«
- Título de la tesis: Algoritmos de geometria diferencial para la locomocion y navegacion bipedas de robots humanoides aplicacion al robot rh0
- Autor: Pardos Gotor José Manuel
- Universidad: Carlos III de Madrid
- Fecha de lectura de la tesis: 19/12/2005
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Carlos Balaguer Bernaldo De Quirós
- Tribunal
- Presidente del tribunal: Miguel ángel Salichs sánchez-caballero
- josep Amat girbao (vocal)
- sebastián Dormido bencomo (vocal)
- Tardos solano Juan domingo (vocal)