Tesis doctoral de Vicente Fernández García
Se presenta una solución general al problema de la manipulación móvil basada en un tratamiento homgéneo de todos los grados de libertad a través de un modelo cinemático único. Se propone un operador de transformación del gradiente al espacio de los actuadores, obtenido mediante el método de linealización entrada-salida. pensando en las aplicaciones de cooperación con operarios humanos se presentan esquemas lógicos de control explícito de fuerza y de control de impedancia para manipuladores móviles redundantes controlados en posición. se ha diseñado un regulador digital de tipo rst y se ha estudiado la influencia del tiempo de muestreo en sus prestaciones. Para el reconocimiento de la intención del operario maestro se ha utilizado el modelo oculto de markov entrenado don patrones frecuenciales de la señal de fuerza de reacción en la garra que corresponden a las acciones del maestro.
Datos académicos de la tesis doctoral «Control coordinado de manipuladores móviles no holónomos. aplicación a la cooperación activa hombre-robot.«
- Título de la tesis: Control coordinado de manipuladores móviles no holónomos. aplicación a la cooperación activa hombre-robot.
- Autor: Vicente Fernández García
- Universidad: Carlos III de Madrid
- Fecha de lectura de la tesis: 29/06/2000
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- caballero Salichs Sánchez
- Tribunal
- Presidente del tribunal: José ramón Perán gonzález
- guillermo Ojea marín (vocal)
- aníbal Ollero baturone (vocal)
- vicente Diaz lopez (vocal)