Tesis doctoral de Arturo De La Escalera Hueso
Esta tesis se centra en la percepcion y localizacion de robots moviles. Ambos temas estan muy relacionados, ya que en funcion de lo que se perciba el robot sera capaz de localizarse de una manera u otra, y dependiendo de cual sea el metodo posible se le pide a la percepcion que suministre un tipo de informacion determinada. mediante la percepcion el robot movil es capaz de interactuar con entornos cambiantes. Se ha realizado un estudio para diversos tipos de entornos. Asi, se han considerado los entornos no estructurados que han sido modelados mediante mapas de ocupacion. Como sensores se han utilizado ultrasonidos y luz estructurada. Se ha trabajado tambien en la fusion entre estos dos tipos de sensores y entre informacion 2d y 3d. En el otro extremo se encuentran los entornos como carreteras, altamente estructurados. Se han desarrollado algoritmos para la deteccion de los bordes que las delimitan y la deteccion clasificacion de señales de trafico. para la localizacion tambien se han considerado dos casos extremos. En el primero se dispone de un mapa a priori del entorno; conociendose la posicion mediante la correspondencia entre lo que ve el robot y el mapa. Para aquellos entornos de los que no sea posible tener una informacion geometrica se ha desarrollado un algoritmo que se basa en la localizacion de marcas artificiales. La localizacion se obtiene a partir de la posicion de ellas. en ambos algoritmos se ha usado un filtro de kalman extendido.
Datos académicos de la tesis doctoral «Percepcion del entorno y localizacion de robots moviles autonomos.«
- Título de la tesis: Percepcion del entorno y localizacion de robots moviles autonomos.
- Autor: Arturo De La Escalera Hueso
- Universidad: Politécnica de Madrid
- Fecha de lectura de la tesis: 01/01/1995
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Eugenio Andrés Puente
- Tribunal
- Presidente del tribunal: Rafael Aracil Santonja
- Miguel ángel Salichs Sánchez-caballero (vocal)
- José Peran Gonzalez (vocal)
- Carlos Balaguer Bernaldo De Quirós (vocal)