Tesis doctoral de Martinez Sanchez M. Alcazar
En esta tesis se aborda el problema de la integracion de brazos manipuladores en robots moviles de modo que se obtenga un sistema unico desde el punto de vista de control; constituyendo los denominados manipuladores moviles con una amplia gama de aplicaciones en diferentes entornos, entre ellos, el industrial. para definir la mision que debe realizar el sistema completo, se ha desarrollado el lenguaje a nivel objeto lmm-1. La programacion de la tarea por parte de un operador humano se lleva a cabo especificando una secuencia logica de operaciones elementales entre si. estas operaciones utilizan solo las medidas más relevantes del entorno en cada instante de tiempo, manteniendo, las incertidumbres de funcionamiento limitadas. La informacion sensorial se obtiene mediante transductores de ultrasonidos, dos telemetros laser, detectores de proximidad instalados en la garray la odometria del vehiculo y del brazo. en este trabajo se muestran los diferentes algoritmos desarrollados para operaciones de navegacion y manipulacion, asi como los resultados de su implantacion en el manipulador movil ram-2 constituido por el vehiculo autonomo ram-1 y el brazo robot performer mk-2.
Datos académicos de la tesis doctoral «Integracion de brazos manipuladores en robots moviles«
- Título de la tesis: Integracion de brazos manipuladores en robots moviles
- Autor: Martinez Sanchez M. Alcazar
- Universidad: Málaga
- Fecha de lectura de la tesis: 05/04/2001
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Martinez Rodriguez Jorge Luis
- Tribunal
- Presidente del tribunal: anibal Ollero baturone
- raúl Suárez feijoo (vocal)
- Luis Montano gella (vocal)
- alfonso José Garcia cerezo (vocal)