Tesis doctoral de Mario Ricardo Arbulu Saavedra
La presente tesis presenta la problemática de la locomoción bípeda en robots, humanoides, planteando y aplicando algoritmos basados en la generalción de movimiento de una masa concentrada. de esta manera plantea una metodología para calcular el paso en tiempo real, a través de una serie de etapas, que parten desde el movimiento global del robot hasta los patrones de movimiento articular. Estos patrones serán las referencias de movimiento de las articulaciones del robot humanoide. la planificación de movimiento local del robot humanoide, se basa en el control del movimiento de su centro de gravedad (cdg). Este movimiento sigue una trayectoria que debe estabilizar al robot durante la marcha. el concepto de estabilidad de la locomoción bípeda empleado es el «zero moment point» (zmp), dada su eficacia obtenida durante los últimos 30 años, en la gran mayoría de robots humanoides. de manera que se consiguen muy buenos resultados con el modelo del péndulo invertido simple y el modelo del cart-table, propuestos por kajita et. Al. 2003. finalmente, se plantea un algoritmo para generar pasos acíclicos, es decir, ir de una configuración inicial dada hacia otra generíca, incluyendo el cambio de movimiento de brazos y torso. todos estos algoritmos son validados en simulaciones y en robots humanoides reales, el rh-1 desarrollado en nuestro laboratorio (robotics lab, de la universidad carlos iii de Madrid) y el hrp-2, el robot humanoide más avanzado del mundo (kawada industries inc. Aist, japón).
Datos académicos de la tesis doctoral «Stable locomotion of humanoid robots based on mass concentrated model«
- Título de la tesis: Stable locomotion of humanoid robots based on mass concentrated model
- Autor: Mario Ricardo Arbulu Saavedra
- Universidad: Carlos III de Madrid
- Fecha de lectura de la tesis: 17/04/2009
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Carlos Balaguer Bernaldo De Quirós
- Tribunal
- Presidente del tribunal: Miguel ángel Salichs sánchez-caballero
- yoshida Eiichi (vocal)
- José Luis Pons rovira (vocal)
- asfour Tamim (vocal)