Tesis doctoral de Jordi Pagés Marco
Este trabajo trata sobre la combinación del control visual con la luz estructurada para realizar tareas de posicionamiento de robots respecto objetos. el control visual es una técnica muy extendida actualmente que permite realizar tareas en robótica utilizando un bucle de control basado en información visual. La configuración más habitual consiste en acoplar una cámara en el elemento terminal de un brazo robótico o a un robot móvil. el objetivo de la tarea se define a partir de la imagen que percibe la cámara una vez el robot se encuentra en la posición deseada respecto el objeto. Entonces, cuando el robot es movido a otra posición o bien el objeto es movido, el bucle de control basado en visión es capaz de devolver al robot a la posición relativa deseada. para poder realizar un bucle basado en visión es necesario que el objeto de interés contenga elementos visuales. Por lo tanto, el control visual clásico no es capaz de tratar con objetos poco texturados, con apariencia uniforme, u objetos complejos en los que se hace difícil extraer elementos visuales de forma robusta y rápida. La solución que proponemos en esta tesis es utilizar luz estructurada para proyectar elementos visuales en los objetos independientemente de su apariencia. La luz estructurada es una técnica de estero-visión activa en la que un emisor de luz (actualmente la opción más flexible es un video-proyector) proyecta un patrón de luz conocido. Entonces, observando el objeto iluminado a través de una cámara, es posible obtener correspondencias entre la imagen y el patrón, y posteriormente se puede obtener información 3d a partir de reconstrucción. la tesis presenta un estudio detallado de la luz estructurada codificada, analizando los distintos patrones existentes. Distintos resultados muestran el rendimiento de cada tipo de patrón en el marco de la aplicación típica de la luz estructurada: la reconstrucción 3d del objeto iluminado. Se ha realizado una contribuc
Datos académicos de la tesis doctoral «Assisted visual servoing by means of structured light«
- Título de la tesis: Assisted visual servoing by means of structured light
- Autor: Jordi Pagés Marco
- Universidad: Girona
- Fecha de lectura de la tesis: 25/11/2005
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Joaquim Salvi Mas
- Tribunal
- Presidente del tribunal: joan Batlle
- nicolas Perez de la blanca capilla (vocal)
- david Lane (vocal)
- patrick Rives (vocal)