Tesis doctoral de Yolanda Gonzalez Cid
Esta tesis se ha dirigido hacia el desarrollo de algoritmos para el proceso de calibración de una cámara que introduce distorsión geométrica en las imágenes que adquiere, con el fin de utilizar la información visual que proporciona dicha cámara como realimentación en un bucle de control de posición del extremo de un robot. para ello han sido desarrollados, por un lado, algoritmos eficientes y robustos para la calibración de cámaras que por sus características introducen distorsión geométrica en las imágenes que capturan; y por otro, se ha desarrollado un sistema completo de visión por computador capaz de suministrar información visual para posicionar de forma precisa el extremo de un robot mediante un control servo visual basado en posición. con respecto a la calibración de cámaras, se ha definido y formulado de forma completa el modelo de cámara y se ha desarrollado un novedoso método de calibración en dos fases. el modelo de cámara diseñado hace una clara distinción entre los parámetros intrínsecos y extrínsecos teniendo en cuenta la distorsión radial introducida por la cámara «tipo dedo» utilizada en la plataforma experimental, introduciendo nuevos parámetros respecto a los modelos de cámara tradicionales que facilitan la estimación de los valores de todas las variables que se plantean. el método de calibración propuesto presenta como principal ventaja su descomposición en dos fases totalmente independientes: la primera en la que se estiman los parámetros intrínsecos y la segunda para la estimación de los extrínsecos. Dado que la consideración de un fenómeno como la distorsión radial implica la aparición de componentes no lineales en las ecuaciones del modelo de cámara, en la primera fase del método de calibración se ha desarrollado un algoritmo basado en la aproximación de la curva de distorsión radial, de ecuación no lineal, mediante una parábola de ecuación conocid
Datos académicos de la tesis doctoral «Aportaciones a la calibracion de camaras con distorsion geometrica. aplicacion al control con realimentacion visual.«
- Título de la tesis: Aportaciones a la calibracion de camaras con distorsion geometrica. aplicacion al control con realimentacion visual.
- Autor: Yolanda Gonzalez Cid
- Universidad: Nacional de educación a distancia
- Fecha de lectura de la tesis: 01/01/1998
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Vicente Feliu Batlle
- Tribunal
- Presidente del tribunal: Rafael Aracil Santonja
- Juan Lopez Coronado (vocal)
- José Antonio Cerrada Somolinos (vocal)
- Minguet Melian Jesús M. (vocal)