Tesis doctoral de Manuel Gil Ortega Linares
Esta tesis esta constituida por una serie de contribuciones relacionadas con la teoria de control h multivariable, tanto a sistemas lineales como a sistemas no lineales. respecto a las de los sistemas lineales, el objetivo principal de esta tesis es aportar una metodología de diseño de forma que se automatice la sintesis del controlador. Para ello se ha propuesto un metodo sencillo y fácil de utilizar, valido tanto para sistemas monovariables o como multivariables y en el que no es necesario un conocimiento profundo de esta teoria de control para poder aplicarlo. esta metodología utiliza el planteamiento de sensibilidad mixta, enmarcado dentro de la teoria de control h , para el que se proponen unas reglas de diseño de las funciones de ponderacion involucradas en el mismo. Dichas reglas han sido diseñadas de forma que el comportamiento de cada salida del sistema dependa basicamente de un solo parametro, el cual es facil de sintonizar. la validez de la metodología propuesta ha sido corroborada con resultados experimetnales, ya que ha sido aplicada a sistemas reales de distinta indole, tanto monovariables (planta solar, sistema de seguimiento visual, servomecanismo de corriente continua) como multivariables (planta piloto), obteniendose en todos ellos resultados satisfactorios. respecto a las contribuciones realizadas al control h no lineal, estas han sido realizadas en el ambito de la robotica. Se ha propuesto un controlador basandose en la amplicacion de una ecuacion diferencial del error, añadiendo la ponderacion del termino integral y aportando una solucion a la ecuacion de hamilton-jacobi-bellman-isaacs planteada. el controlador ha sido reescrito en una estructura similar a la del control por par calculado, de forma que el controlador externo resultante tiene la ecuación de un pid no lineal. Ademas, se ha mostrado como una eleccion particular de unas matrices de ponderación permite encontrar un controlador cuyas
Datos académicos de la tesis doctoral «Aportaciones al control h. de sistemas multivariables«
- Título de la tesis: Aportaciones al control h. de sistemas multivariables
- Autor: Manuel Gil Ortega Linares
- Universidad: Sevilla
- Fecha de lectura de la tesis: 29/06/2001
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Francisco Rodriguez Rubio
- Tribunal
- Presidente del tribunal: javier Aracil santonja
- sebastián Dormido bencomo (vocal)
- Francisco Gordillo alvarez (vocal)
- alfonso Baños torrico (vocal)