Tesis doctoral de Amador Rodríguez Diéguez
Se presenta una solución al problema de la planificación de movimientos para robots móviles autónomos en entornos estructurados. Tres elementos forman la propuesta. 1- arquitectura del robot 2- planificador global de trayectorias: * basado en la construcción de esqueletos sobre mapas de celdas. * incluye una técnica estadística que permite incorporar la experiencia sin necesidad de modificar el mapa global del entorno. 3- planificador local de trayectorias: * basado enla extracción de caminos a través de la transformada en distancia sobre la información obtenida del mapa local del entorno * aplica los algoritmos anytime a la reducción del riesgo de rutas locales. los desarrollos presentados en la tesis han sido comprobados con las simulaciones y experimentos correspondientes.
Datos académicos de la tesis doctoral «Contribución a las técnicas de planificación de trayectorias para robots autónomos móviles en entornos estructurados«
- Título de la tesis: Contribución a las técnicas de planificación de trayectorias para robots autónomos móviles en entornos estructurados
- Autor: Amador Rodríguez Diéguez
- Universidad: Vigo
- Fecha de lectura de la tesis: 07/07/2000
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Sanz Dominguez Rafael Antonio
- Tribunal
- Presidente del tribunal: eduardo Fernandez camacho
- Luis Montano gela (vocal)
- Salichs sánchez Miguel angel (vocal)
- josep lluís De la rosa i esteva (vocal)