Tesis doctoral de Nourdine Aliane
El trabajo presentado en esta memoria concierne al control adaptativo descentralizado de los robots manipuladores. Su motivacion principal es proporcionar un controlador sencillo que evite el diseño de los controladores centralizados basados en la dinamica completa de los manipuladores. En el control descentralizado, se considera cada articulacion como subsistema y en cuanto al acoplamiento entre los ejes, los efectos de gravedad y todos los fenomenos dificiles de modelar, se agrupan y se consideran como perturbaciones. Por consiguiente, el problema se formula dando lugar a un servomecanismo con en presencia de perturbaciones, con parametros variables y el controlador de una articulacion usara unicamente su propia informacion. el eje central de la tesis es desarrollar un control adaptativo descentralizado con una demostracion de estabilidad. Por un lado, para resolver el problema de seguimiento, se ha diseñado para cada articulacion, un control adaptativo con referencia a un modelo, modificado para fines de seguimiento de manera tal que se evite el retardo dinamico intrinseco al modelo de referencia. Por otro lado, para mejorar la robustez del control frente a las perturbaciones consideradas, se añade una señal auxiliar que es una aproximacion continua de la ley min-max (o funcion signo) de una cota superior de las perturbaciones actuando sobre cada articulacion. La caracterizacion individual de las perturbaciones se hace mediante una estimacion a traves de un modelo nominal a la cual se añade un termino correctivo para satisfacer la condicion de cota superior. En el analisis de la estabilidad, llevado a cabo mediante el metodo directo de lyapunov, se ha introducido una modificacion de las leyes de adaptacion y si se hacen unas hipotesis bastante verosimiles sobre la variacion relativa de los parametros, se demuestra la estabilidad con la existencia de un conjunto residual caracterizado mediante un solo parametro. Este co
Datos académicos de la tesis doctoral «Control adaptativo descentralizado para robots manipuladores.«
- Título de la tesis: Control adaptativo descentralizado para robots manipuladores.
- Autor: Nourdine Aliane
- Universidad: Complutense de Madrid
- Fecha de lectura de la tesis: 01/01/1995
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Manuel Angel Armada Rodriguez
- Tribunal
- Presidente del tribunal: De La Cruz Jesús Manuel
- Julián Flores Esnal (vocal)
- Sebastian Dormido (vocal)
- Pablo Gonzalez De Santos (vocal)