Tesis doctoral de Javier Hernández Vizán
En este trabajo se estudian técnicas de control de posición/fuerza adaptadas al caso de manipuladores flexibles. Se ha usado una estructura robótica (el led-3) con dos brazos concatenados que se mueven en el plano horizontal: el primero rígido y el segundo flexible. Se han obtenido modelos del led-3 aplicando técnicas de identificación y métodos bond-graph. A partir de estos últimos se han linealizado modelos continuos. técnicas de control (se presentan resultados experimentales): el control de impedancia dota al manipulador de una relación dinámica, prediseñada, entre las variables de posición y las de fuerza. Su aplicación a una estructura flexible obliga a resolver los problemas de la presencia de fricciones y de dinámicas oscilatorias. el c. Híbrido plantea una estructura paralela de lazos de control de posición y de fuerza. Se ha aplicado con tres algoritmos de control lineal que permiten especificar características de robustez de estabilidad y prestaciones: asignacion de polos, c. Predictivo y c. robusto h-infinito.
Datos académicos de la tesis doctoral «Control de posicion/fuerza de estructuras mecanicas flexibles.«
- Título de la tesis: Control de posicion/fuerza de estructuras mecanicas flexibles.
- Autor: Javier Hernández Vizán
- Universidad: Valladolid
- Fecha de lectura de la tesis: 01/01/1998
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Prada Moraga Cesar De
- Tribunal
- Presidente del tribunal: José Ramón Perán González
- De No Sanchez De Leon José (vocal)
- Eduardo Fernandez Camacho (vocal)
- Joseba Landaluze Moraza (vocal)