Tesis doctoral de Luis Angel Silva
La robótica ocupa en la actualidad un papel preponderante en el proceso de modernización e innovación de las industrias. La mayoría de los sistemas robotizados operan en fábricas, donde el espacio de trabajo ha sido ideado para adecuarse al robot. Sin embargo los robots han tenido menos impacto en aplicaciones dentro de entornos dinámicos, donde el área de trabajo y la ubicación de los objetos no puede controlarse exactamente. Esta limitación se debe implícitamente a la falta de capacidad sensorial en los sistemas robóticos comerciales. La integración sensorial es fundamental para incrementar la versatilidad y el dominio de aplicación de los robots. en la actualidad, los sensores visuales son cada vez mas frecuentes en las aplicaciones robóticas. Su principal ventaja es que permiten una descripción muy completa del entorno de forma no intrusiva. La expresión control visual se aplica a sistemas guiados visualmente, los cuales hacen uso de una o varias cámaras para obtener información del entorno en forma de imágenes, que es empleada para controlar el efector final del robot durante la realización de una tarea. las aplicaciones robóticas en entornos estructurados con presencia de objetos cuya posición y orientación es perfectamente conocida, es un problema suficientemente estudiado en la actualidad. Sin embargo, aplicaciones en las que la variabilidad del entorno añade un alto grado de incertidumbre al mismo, presenta numerosas dificultades aun no suficientemente resueltas. La realización de tareas robóticas en este tipo de entornos, requieren de estructuras robóticas de bajo peso y alta rigidez, actuadores que permitan altas aceleraciones y altas velocidades, sensores con procesamiento rápido y esquemas de control sofisticados que tomen en cuenta la dinámica no lineal del sistema. en éste ámbito, se centra el desarrollo de la presente tesis doctoral, en la cual, se pretende evaluar el nivel de integració
Datos académicos de la tesis doctoral «Control visual de robots paralelos. analisis, desarrollo y aplicacion a la plataforma robotenis«
- Título de la tesis: Control visual de robots paralelos. analisis, desarrollo y aplicacion a la plataforma robotenis
- Autor: Luis Angel Silva
- Universidad: Politécnica de Madrid
- Fecha de lectura de la tesis: 23/12/2005
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- José María Sebastián Y Zúñiga
- Tribunal
- Presidente del tribunal: rafael Aracil santonja
- Carlos Balaguer bernaldo de quirós (vocal)
- oscar Reinoso garcia (vocal)
- (vocal)