Diseño y construccion de un sistema robotico movil teleoperado: sistema motriz.

Tesis doctoral de Briones Sepulveda Leoncio Javier

En esta tesis se describe el desarrollo de una serie de robots capaces de subir por paredes y cuyo proposito es realizar tareas de inspeccion en centrales nucleares con reactores del tipo agua en ebullicion. Los robots, de pequeño tamaño y modulares, se componen exclusivamente de actuadores neumaticos. Se utilizan ventosas accionadas con vacio para fijar los robots a la superficie por la que han de subir. El desplazamiento de los robots se consigue mediante la combinacion de movimientos elementales de rotacion y traslacion generados por medio de actuadores neumaticos incorporados en sus estructuras. se utiliza un ordenador personal para teleoperar el robot, mientras que una tarjeta de control, basada en microprocesador, embarcada en el robot permite la comunicacion y la ejecucion de las instrucciones recibidas por el sistema.

 

Datos académicos de la tesis doctoral «Diseño y construccion de un sistema robotico movil teleoperado: sistema motriz.«

  • Título de la tesis:  Diseño y construccion de un sistema robotico movil teleoperado: sistema motriz.
  • Autor:  Briones Sepulveda Leoncio Javier
  • Universidad:  Navarra
  • Fecha de lectura de la tesis:  01/01/1997

 

Dirección y tribunal

  • Director de la tesis
    • Miguel Angel Serna Oliveira
  • Tribunal
    • Presidente del tribunal: José German Gimenez Ortiz
    • Pasqual Del Pobil Y Ferre Angel (vocal)
    • José Antonio Tarrago Carcedo (vocal)
    • Eduardo Blanco Marigorta (vocal)

 

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