Tesis doctoral de Vargas Soto José Emilio
La locomocion para un robot caminante presenta una gran variedad de formas y estrategias, mas aun cuando los parametros que definen las caracteristicas de los movimientos presentan valores que no son constantes y que influyen de diferentes maneras en las estrategias de control. En este sentido, resulta particularmente interesante generar el desplazamiento del robot sobre una superficie irregular y bajo diferentes condiciones de velocidad y direccion, asi como salvar o evitar obstaculos. Para lograr este tipo de locomocion, es necesario el uso de sensores que permitan modelar el entorno en donde se encuentra el robot, tales como la superficie y el grado de movilidad entre otras cosas. Asi como tambien desarrollar algoritmos que interactuen con la informacion de los sensores y que permitan evaluar diversas estrategias de movimiento con el fin de lograr un movimiento libre del robot. El desarrollo de este tipo de movimientos libres en robots caminantes es uno de los objetivos que diversos centros e institutos se encuentran investigando, por lo que las tecnicas y estrategias nuevas no estan totalmente desarrolladas. este trabajo presenta diversas investigaciones referentes al desarrollo de algoritmos de locomocion libre, asi como su implementacion para la construccion de un generador de movimientos de locomocion libre que permita realizar y supervisar facilmente una mision con un robot de cuatro patas. Las tecnicas utilizadas son aplicables tambien a otros robots caminantes con caracteristicas similares. No obstante, el espacio de trabajo en cada robot, asi como su configuracion, son aspectos que hay que tomar en cuenta para una eficiente aplicacion. el principal objetivo que se pretende cubrir con la realizacion de este trabajo esta encaminado a desarrollar tecnicas eficientes de locomocion libre que permitan comprender el mecanismo de locomocion en maquinas caminantes. a este respecto, los algoritmos que se presentan en esta
Datos académicos de la tesis doctoral «Diseño y realizacion de algoritmos de locomocion libre para robots caminantes de cuatro patas.«
- Título de la tesis: Diseño y realizacion de algoritmos de locomocion libre para robots caminantes de cuatro patas.
- Autor: Vargas Soto José Emilio
- Universidad: Complutense de Madrid
- Fecha de lectura de la tesis: 01/01/1994
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Manuel Angel Armada Rodriguez
- Tribunal
- Presidente del tribunal: Francisco Tirado Fernández
- Guy Fontaine Jean (vocal)
- Sebastián Dormido Bencomo (vocal)
- Pablo Gonzalez De Santos (vocal)