Tesis doctoral de Eva Besada Portas
Las medidas asíncronas y recibidas de forma retardada y temporalmente desordenada en los sistemas de fusión multisensorial secuencial necesitan de técnicas especiales capaces de detectar y manejar la existencia de retardos y la falta de orden en la recepción de los datos. En esta tesis se proponen tres algoritmos para resolver este problema, originados en el modelado del sistema mediante redes bayesianas, y basados en la utilización de algoritmos de inferencia exacta sobre árboles de unión y filtros de información (equivalentes a los de kalman) en sus versiones multisensoriales básicas y extendidas. los tres métodos (bayes, ifasyn e ifasynmixto) permiten estimar, secuencial y asíncronamente, el estado de sistemas dinámicos de control a partir de las medidas proporcionadas por un conjunto de sensores que pueden ser recibidas en el sistema de fusión temporalmente desordenadas con diferentes retardos. Los algoritmos bayes e ifasyn sirven para sistemas dinámicos lineales con términos aditivos de ruido gausiano; mientras que el algoritmo ifasynmixto sirve para sistemas dinámicos lineales, no lineales o mixtos. Bayes e ifasyn son similares al filtro de información (y por lo tanto, al filtro de kalman) cuando los filtros utilizan los mismos datos de forma ordenada y sin retardos; mientras que ifasynmixto es equivalente al filtro de información extendido (y por lo tanto, al filtro de kalman extendido). Bayes e ifasyn son soluciones equivalentes a otras soluciones propuestas recientemente en la literatura, aunque sirven para resolver un conjunto más amplio de problemas. Incluyen en su formulación la existencia de una señal de control, una etapa opcional de validación previa a la asimilación de las medidas, y el carácter multisensorial del sistema. Ifasynmixto, que incorpora en su formulación las mismas características que los dos otros métodos, es una solución novedosa para el problema de sistemas no lineales y
Datos académicos de la tesis doctoral «Fusión multisensioral de medidas temporalmente desordenadas. aplicación a robots autónomos móviles.«
- Título de la tesis: Fusión multisensioral de medidas temporalmente desordenadas. aplicación a robots autónomos móviles.
- Autor: Eva Besada Portas
- Universidad: Complutense de Madrid
- Fecha de lectura de la tesis: 20/12/2004
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Jesús Manuel De La Cruz García
- Tribunal
- Presidente del tribunal: José María Giron sierra
- Manuel angel Armada rodriguez (vocal)
- angel Salichs Miguel (vocal)
- José Flores gomez (vocal)