Tesis doctoral de Saltaren Pazmiño Roque Jacinto
La tesis ha sido dedicada al estudio y aplicacion de la dinamica de los sistemas multicuerpos al desarrollo de herramientas computacionales para el modelado y diseño parametrico de robots. En la primera parte se plantea un marco teorico y conceptual de la dinamica computacional aplicada a la robotica. En torno a estos aspectos se desarrollan una serie de herramientas computacionales en c++, para el modelado y simulacion de la dinamica inversa y directa de los robots planares y espaciales. De otra parte, en consideracion de las experiencias logradas a lo largo del proyecto esprit6450 y de la concepcion del robot rocco, se desarrollan una serie de herramientas computacionales interactivas en el entorno de un paquete comercial de simulacion dinamica. Con capacidad de generar prototipos virtuales de robots calculando y modelando sus caracteristicas tecnologicas mas relevantes, tales como la estructura mecanica y los servo accionamientos con control en lazo cerrado.
Datos académicos de la tesis doctoral «Herramientas para el modelado y diseño parametrico de robots basadas en la dinamica de los sistemas multicuerpos.«
- Título de la tesis: Herramientas para el modelado y diseño parametrico de robots basadas en la dinamica de los sistemas multicuerpos.
- Autor: Saltaren Pazmiño Roque Jacinto
- Universidad: Politécnica de Madrid
- Fecha de lectura de la tesis: 01/01/1996
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Antonio Barrientos Cruz
- Tribunal
- Presidente del tribunal: Eugenio Andrés Puente
- José Antonio Cordero Martin (vocal)
- Emilio Bautista Paz (vocal)
- Carlos Balaguer (vocal)