Tesis doctoral de Iñaki Aguirre Gil
El proposito de este trabajo es diseñar e implementar un controlador robusto para un vehículo aéreo autónomo en vuelo estacionario. Para ello, primero se realiza un recopilación de información sobre las diferentes plataformas de vuelo, presentando sus ventajas y desventajas. Se describen los proyectos de universidades y compañías privadas que utilizan helicópteros como plataforma de vuelo. luego de seleccionada la plataforma de vuelo se diseña la arquitectura del vehículo aéreo autónomo, se escogen los sensores y se diseñan plataformas de prueba utilizadas para la realización de experimentos. se modela la dinámica del helicóptero tomando en consideración modelos desarrollados por otros autores. Adicionalmente se identifica el sistema a partir de los datos de entrada y salida. Se realiza un estudio sobre la influencia de los valores de los parámetros en el modelado del minihelicóptero. se utilizan varias técnicas de control para conducir y mantener el minihelicóptero en vuelo estacionario. Se comparan los resultados obtenidos con los diferentes controladores y se decide que regulador presenta el mejor comportamiento, para ser utilizado en el prototipo eleva (exploración de líneas eléctricas mediante un vehículo aéreo autónomo).
Datos académicos de la tesis doctoral «Identificación y control de un minihelicóptero en vuelo estacionario«
- Título de la tesis: Identificación y control de un minihelicóptero en vuelo estacionario
- Autor: Iñaki Aguirre Gil
- Universidad: Politécnica de Madrid
- Fecha de lectura de la tesis: 15/03/2001
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Antonio Barrientos Cruz
- Tribunal
- Presidente del tribunal: rafael Aracil santonja
- Manuel Ferre perez (vocal)
- Carlos Balaguer bernaldo de quirós (vocal)
- roque Saltarén pazmiño (vocal)