Tesis doctoral de Antonio Giménez Fernández
Durante los últimos años son notables los esfuerzos que se están dedicando a incrementar el nivel de automatización de los sectores más tradicionales como es el de la construcción, siendo uno de los primeros objetivos automatizar las tarea de mantenimiento e inspección de estructuras tridimensionales (el esqueleto de un edificio formado por vigas y pilares, o la estructura metálica de un puente). En esta tesis se abordan temas de gran importancia respecto al diseño de robots escaladores, y sus movimientos posibles en dichas estructuras. el reino animal es una buena fuente de estudio para el diseño de un robot escalador. Muchos de ellos están inspirados en los animales e insectos escaladores más conocidos. Esta tesis muestra un estudio de sus métodos de agarre y un análisis de sus estructuras cinemáticas, incluyendo sus características anatómicas. Asimismo, esta tesis propone una metodología que ayude al diseño de la cadena cinemática y a la selección de los diversos actuadores, fuentes de energía y equipos de auxiliares que puede llevar un robot escalador.
Datos académicos de la tesis doctoral «Metodología de diseño y control de robots escaladores. aplicación a las tareas de inspección«
- Título de la tesis: Metodología de diseño y control de robots escaladores. aplicación a las tareas de inspección
- Autor: Antonio Giménez Fernández
- Universidad: Carlos III de Madrid
- Fecha de lectura de la tesis: 17/07/2000
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Carlos Balaguer Bernaldo De Quirós
- Tribunal
- Presidente del tribunal: Miguel ángel Salichs sánchez-caballero
- alejo Avello iturriagagoitia (vocal)
- Manuel Armada (vocal)
- klaus Schilling (vocal)