Tesis doctoral de Mª Lourdes Peñalver Herrero
En esta tesis se ha realizado un estudio de las ecuaciones dinámicas de los brazos robots en cadena abierta a partir de la formulación de lagrange-euler. dicho estudio ha permitido desarrollar nuevas formulaciones de las ecuaciones dinámicas que permiten resolver algunos de los algoritmos de control multivariable más comunes en la literatura del control de robots. Las princiaples aportaciones han sido: * la obtención de una formulación general para obtener una aproximación de primer orden sin necesidad de recurrir a derivaciones numéricas. Dicha aproximación a permitido resolver de control ótpimo lineal cuadrático discreto para el seguimiento de trayectorias de un brazo robot en cadena abierta. la formulación obtenida es generalizable a cualquier número de articulaciones. * la definición de una serie de nuevas propiedades y teoremas que permiten obtener la relación lineal existente entre los parámetros incerciales y el resto de términos dinámicos. úTil para resolver el problema de la identificación de dichos parámetros. Estas propiedades se han aplicado tanto a la ecuación de la energía total como a la ecuación del par de fuerzas. la obtención de la relación lineal con los parámetros inerciales en la ecuación del hamiltoniano ha permitido obtener un modelo reducido del sistema dinámcio a partir de métodos numéricos basados en la descomposición en valores singulares. Aemás se han obtenido un conjunto de puntos que permiten definir un conjunto de trayectorias excitantes que minimicen el error en el proceso de identificación. la generalización de la relación lineal a la ecuación del par de fuerzas y la reducción del modelo obtenida a partir de la ecuación del hamiltoniano ha permitido resolver el problema de la identificación de los parámetros inerciales mediante algoritmos de control adaptativo. Algunos de los cuales han requerido una reformulación previa poder ser resueltos. todos los resu
Datos académicos de la tesis doctoral «Modelado dinámico e identificación paramétrica para el control de robots manipuladores«
- Título de la tesis: Modelado dinámico e identificación paramétrica para el control de robots manipuladores
- Autor: Mª Lourdes Peñalver Herrero
- Universidad: Politécnica de Valencia
- Fecha de lectura de la tesis: 02/11/1998
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Josep Tornero Montserrat
- Tribunal
- Presidente del tribunal: vicente Hernandez garcia
- Rafael Aracil santonja (vocal)
- rolf Johansson (vocal)
- Crespo i lorente alfons (vocal)
