Tesis doctoral de José Andres Somolinos Sanchez
-a lo largo de esta tesis ha quedado de manifiesto el amplio interes e importancia que esta tomando la robotica flexible, si bien la gran mayoria de los trabajos cientificos y tecnicos en este campo están orientados al estudio de robots flexibles de uno ó dos grados de libertad. -se ha desarrollado un prototipo de robots flexible de 3 grados de libertad y prestaciones industriales que se considera pionero en su campo. Este trabajo ha sido desarrollado de forma conjunta por la e.T.S. De ingenieros industriales de la u.N.E.D. Y la e.T.S.I. Industriales de la universidad de castilla-la mancha. -se presenta un método de modelado dinamico basado en la hipótesis de una masa concentrada en el extremo que tiene una buena correspondencia con el sistema real y que resulta conceptual y computacionalmente muy simple. -se ha desarrollado un sistema de control a partir de esquemas previos para robots de uno y dos grados de libertad. Este esquema de control esta basado en la inversión dinámica del sistema. A partir del modelo dinámico, con lo que se consigue un algoritmo de control muy simple y eficiente que permite su fácil implantación en un computador de tiempo real. -un estudio de la estabilidad según lyapunov indica que el algoritmo presenta estabilidad asintótica global. -se presentan resultados experimentales que validan tanto el modelo dinámico como el algoritmo de control no sólo en el entorno de un punto sino en el seguimiento de trayectorias. -estos resultados abren nuevos caminos en el diseño y control de manipuladores flexibles con especificaciones cada vez más próximas a las de un robot industrial. -finalmente, se presenta un estudio de la estabilidad del esquema de control cuando la carga del extremo difiere de la nominal.
Datos académicos de la tesis doctoral «Modelado dinamico y control de un robot flexible de tres grados de libertad«
- Título de la tesis: Modelado dinamico y control de un robot flexible de tres grados de libertad
- Autor: José Andres Somolinos Sanchez
- Universidad: Nacional de educación a distancia
- Fecha de lectura de la tesis: 14/06/1999
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Vicente Feliu Batlle
- Tribunal
- Presidente del tribunal: eugenio Andrés puente
- agustin Jimenez avello (vocal)
- María no Artes gomez (vocal)
- Carlos Balaguer bernaldo de quirós (vocal)