Tesis doctoral de Juan Gomez Ortega
En esta tesis se estudia el problema de la navegacion en robots moviles con ruedas, que se desplazan por una superficie plana, a traves de un entorno parcialmente estructurado. En particular se ha estudiado el problema del seguimiento de un camino de referencia, previamente calculado, junto con la evitacion de obstaculos no previstos en el instante de la planificacion, los cuales son detectados mediante un sistema de medidas de distancias por ultrasonidos. El problema se ha analizado en sus dos aspectos fundamentales: la estrategia de control y el tratamiento de la informacion sensorial del entorno. en primer lugar se realiza una revision de los distintos metodos propuestos en la literatura para resolver el problema de la navegacion en robots autonomos. posteriormente, se presenta un esquema de control basado en tecnicas de control predictivo basado en modelo (mbpc), en el que se ha modificado la funcion de coste para incluir elementos que penalicen, ademas del error en el seguimiento de la referencia y del esfuerzo de control tipicos de este tipo de estrategia, la proximidad del robot a un obstaculo, que podra ser fijo o movil. Se utiliza un modelo no lineal para la prediccion de las posiciones futuras del robot, y se propone un modelo, basado en el filtro de kalman, para predecir las posiciones futuras de los obstaculos moviles, asi como de las matrices de covarianza asociadas a cada una de las predicciones, que permiten tener en cuenta la incertidumbre de estas. a continuacion se hace un estudio de la problematica que presenta el sistema de medidas de distancias por ultrasonidos disponible, proponiendose algunas soluciones para reducir los problemas intrinsecos a este tipo de sensores. posteriormente se propone una solucion neuronal para la realizacion en tiempo real del controlador predictivo antes mencionado. Esta solucion aporta la ventaja adicional de eliminar el procesado previo de alto nivel de las medidas de lo
Datos académicos de la tesis doctoral «Navegacion en robots moviles basada en tecnicas de control predictivo neuronal.«
- Título de la tesis: Navegacion en robots moviles basada en tecnicas de control predictivo neuronal.
- Autor: Juan Gomez Ortega
- Universidad: Sevilla
- Fecha de lectura de la tesis: 01/01/1995
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Eduardo Fernandez Camacho
- Tribunal
- Presidente del tribunal: Eugenio Andrés Puente
- Rafael Aracil Santonja (vocal)
- Javier Aracil Santonja (vocal)
- Anibal Ollero Baturone (vocal)