Tesis doctoral de Antonio J. Sanchez Salmeron
El objetivo global de esta tesis es diseñar un sistema de vision flexible para dotar a un robot tanto de la capacidad de auto-localizacion como de la capacidad de localizacion de objetos de interes, de forma que pueda actuar «inteligentemente» en un entorno poco estructurado. Para avanzar en este sentido , esta tesis doctoral presenta un trabajo encaminado en tres direcciones: -diseñar y desarrollar una plataforma hardware/software abierta sobre la que se puedan desarrollar y verificar diferentes estrategias de vision activa con prestaciones adecuadas para diferentes problemas y aplicaciones. -aportar nuevos metodos y algoritmos para resolver el problema de localizacion visual que resulten eficientes y robustos para cada caso. -analizar la influencia de las incertidumbres en la fusion de informacion visual redundante para la reconstruccion 3d. con respecto al primer punto, se ha diseñado un sistema binocular de vision activa denominado sivis. Este sistema de vision, en comparacion con los existentes actualmente amplia el campo de posibles aplicaciones al permitir el control de la linea base entre camaras, lo que permite trabajar con precisiones elevadas en un rango de distacias amplio. Sivis es un sistema adaptable porque dispone de una arquitectura software modular que permite planificar de una forma flexible los comportamientos motores y visuales del sistema. Ademas, lo que se considera mas importante en este sistema es que se ofrece un nexo de cooperacion entre el paradigma de vision de marr y el paradigma de vision cualitativa. en el caso de trabajar sobre un entorno parcialmente desconocido, se puede aprovehar la informacion disponible para dotar a la localizacion de mayor eficiencia y robustez. En la tesis se presenta y se aplica una tecnica de localizacion visual robusta y eficiente denominada transformada de hough de n-puntos, que es una generalizacion de la conocida transformada de hough, donde se minimizan los cos
Datos académicos de la tesis doctoral «Sistema binocular de vision actica para la localizacion de objetos sobre entornos parcialmente desconocidos«
- Título de la tesis: Sistema binocular de vision actica para la localizacion de objetos sobre entornos parcialmente desconocidos
- Autor: Antonio J. Sanchez Salmeron
- Universidad: Politécnica de Valencia
- Fecha de lectura de la tesis: 26/10/2001
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Martín Mellado Arteche
- Tribunal
- Presidente del tribunal: Tornero i montserrat josep
- Juan Manuel García chamizo (vocal)
- Luis Basañez vilaluenga (vocal)
- Valiente gonzalez José Miguel (vocal)