Tesis doctoral de Jaime López Sánchez
Los microrobots suelen utilizarse en la manipulación de objetos de dimensiones reducidas. La demanda de sistemas con un alto grado de resolución y de precisión en tareas de manipulación han provocado la necesidad de crear sistemas autónomos o telemanipulados para dichas aplicaciones. La manipulación de células biológicas, el montaje de elementos micromecanizados, son algunos ejemplos de dichas aplicaciones. Los sistemas convencionales tienen sus limitaciones cuando se buscan resoluciones muy elevadas, por ello se están trabajando en el diseño de robots cada vez más pequeños y precisos. el material piezoeléctrico pemite realizar sistemas posicionadores con alto grado de resolución, por ello están siendo utilizados ampliamente en el diseño de microrobots. Además la flexibilidad de fabricación de las formas y tamaños de las estructuras piezoeléctricas permiten construir actuadores de dimensiones extremadamente reducidos para diferentes diseños de microrobots. al mismo tiempo que nuevos e interesantes campos de aplicación aparecen, con la reducción de dimensiones surgen nuevos problemas en los que, en el mundo macroscópico resultaban inimaginables o simplemente insignificantes o despreciables. Comportamientos no lineales de ciertos microactuadores, fricciones, tensiones mecánicas, deslizamientos, etc. uno de los principales problemas que presentan los microrobots es el estrés mecánico debido a las conexiones eléctricas entre el sistema de control y el propio microrobot. Para minimizar el número de dichas conexiones se propone integrar o ensemblar junto con la estructura del microrobot sistemas electrónicos de interfaz basados en circuitos integrados de potencia inteligente. el desarrollo de estos sistemas aplicados a estructura microrobótica de reducidas dimensiones abre una línea de investigación muy interesante. el objetivo principal en el desarrollo de este trabajo, tal y como indica su título, es
Datos académicos de la tesis doctoral «Sistemas electrónicos de interfaz para actuadores piezoeléctricos; desarrollo de plataformas inteligentes para aplicaciones microrroboticas«
- Título de la tesis: Sistemas electrónicos de interfaz para actuadores piezoeléctricos; desarrollo de plataformas inteligentes para aplicaciones microrroboticas
- Autor: Jaime López Sánchez
- Universidad: Barcelona
- Fecha de lectura de la tesis: 20/12/2001
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Manel Puig Vidal
- Tribunal
- Presidente del tribunal: Josep Samitier Marti
- Xavier Correig Blanchar (vocal)
- Caminal (vocal)
- Nuria Barniol Beumala (vocal)