Tesis doctoral de Jorge Santolaria Mazo
La creciente implantación de brazos articulados de medición por coordenadas en procesos de inspección y control de calidad, tantodesde el punto de vista tradicional de la medición por contacto como desde la reciente perspectiva de la medición sin contactomediante la incorporación de sensores por triangulación, que dotan a los brazos de capacidad de medición a partir de nubes depuntos o digitalización para tareas de ingeniería inversa, ha venido acompañada de una clara falta de normalización en lo que serefiere a procedimientos de calibración y evaluación de este tipo de equipos. Aunque las técnicas de identificación y estimación deparámetros cinemáticos, heredadas de los procedimientos de calibración desarrollados para brazos robot, se muestran adecuadas parala mejora de precisión de brazos articulados de medición por coordenadas, las influencias sobre el error final y la precisión requeridaa ambos equipos son diferentes.En este trabajo se presenta un método completo de captura de datos e identificación de parámetros cinemáticos para brazosarticulados de medición por coordenadas, desde una nueva perspectiva tanto en el propio diseño del proceso de captura de puntoscomo en las funciones objetivo de caracterización de error de medida a minimizar por los procedimientos numéricos deidentificación. Se ponen de manifiesto las influencias sobre la precisión final desde el diseño del equipo hasta las características delos datos capturados, considerando su método de calibración como una de las influencias más importantes. Se presentan diferentesaltemativas de modelos dinámicos de corrección de error de repetibilidad del equipo y de errores inducidos por las condicionestérmicas durante la medición, una vez determinada su precisión nominal. Los resultados experimentales obtenidos, tanto en laevaluación del equipo tras la aplicación del método de captura e identificación como tras la aplicación de los modelos de errordesarrollados
Datos académicos de la tesis doctoral «Diseño y calibración de brazos articulados de medición por coordenadas e integración desensor láser por triangulación para medición sin contacto«
- Título de la tesis: Diseño y calibración de brazos articulados de medición por coordenadas e integración desensor láser por triangulación para medición sin contacto
- Autor: Jorge Santolaria Mazo
- Universidad: Zaragoza
- Fecha de lectura de la tesis: 22/02/2007
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Juan Jose Aguilar Martin
- Tribunal
- Presidente del tribunal: fernando Torres leza
- eugen Trapet (vocal)
- Rico fernández José Carlos (vocal)
- cristina Gonzalez gaya (vocal)