Tesis doctoral de Andrés Salomón Vázquez Fernández-pacheco
La interacción autónoma de robots manipuladores sobre escenarios libres 3d, en los que pueden aparecer objetos de geometría variable y en diferentes localizaciones, requiere la aplicación de varios campos o áreas de investigación. La percepción del entorno, la generación de trayectorias o la selección de los puntos de agarre son algunos de los problemas que deben ser resueltos para que pueda realizarse una manipulación autónoma de objetos. En esta tesis se ha propuesto un método original para el cálculo de trayectorias que permite su uso en entornos dinámicos de manipulación. Este método mejora a otros existentes, en el tiempo de cálculo y en la calidad de la solución, en aspectos tales como la suavidad o la distancia de los caminos. Además, esta técnica permite su uso como algoritmo anytime dentro de un sistema con planificación en tiempo real. Respecto a las técnicas de agarre, se ha propuesto un nuevo método, que a diferencia de la mayoría de técnicas existentes, trabaja sobre modelos tridimensionales de objetos reales de geometría compleja. También se ha desarrollado una arquitectura para la integración de sistemas robóticos distribuidos y heterogéneos, dando solución a las necesidades de control descentralizado de robots. Otra aportación ha sido el desarrollo de un esquema de teleoperación supervisada mediante el uso de técnicas de grid-computing. Todas las técnicas desarrolladas han sido validadas experimentalmente en una plataforma robótica basada en un robot industrial y un sistema de visión 3d.
Datos académicos de la tesis doctoral «Iinteracción de robots manipuladores en entornos 3d: aportaciones en arquitecturas de integración de sistemas, planificación de trayectorias y agarre«
- Título de la tesis: Iinteracción de robots manipuladores en entornos 3d: aportaciones en arquitecturas de integración de sistemas, planificación de trayectorias y agarre
- Autor: Andrés Salomón Vázquez Fernández-pacheco
- Universidad: Castilla-la mancha
- Fecha de lectura de la tesis: 13/02/2008
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Antonio Adán Oliver
- Tribunal
- Presidente del tribunal: vicente Feliu batlle
- Fernando Torres medina (vocal)
- Javier Gonzalez jimenez (vocal)
- (vocal)