Tesis doctoral de María Guadalupe Alexandres García
Este trabajo se centra en tolerar los fallos a nivel hardware y software en el sistema de control de un robot móvil, de tal manera que la supervisión, detección y recuperación de fallos se implementa independientemente al sistema de control y la plataforma en la que se desarrolla el robot. Esto se logra mediante el diseño de una arquitectura tolerante a fallos implementada con un sistema multiagente (mas). Este sistema lo integran un grupo de agentes encargados de la detección y diagnóstico de fallos. la arquitectura tolerante a fallos está integrada por dos tipos de agentes principalmente los que se encargan de detectar y recuperar fallos a nivel de software (tareas) y los encargados de tolerar los fallos a nivel hardware (sensores, actuadores, memorias, controladores de red, microcontroladores, etc.). Estos agentes tolerantes a fallos ejecutan los mecanismos tolerantes a fallos de una manera muy simple haciendo acopio de una de sus características que es la intercomunicación y cooperación entre ellos, pudiendo así: detectar, aislar, reconfigurar y tratar de recuperar a un componente ante fallos (a nivel hardware y software) que se presenten durante el funcionamiento de robot. para poder desarrollar eficientemente la arquitectura tolerante a fallos propuesta fue necesario modificar la arquitectura de control a nivel software denominada 3+ integrada en el robot, así cómo la arquitectura física (distribuida compuesta por nodos, donde a cada nodo se le conecta como máximo 2 dispositivos ya sea de entrada y/o salida, cada nodo cuenta con un microcontrolador, y sus tareas de control, navegación y planeación). el sma que constituye la arquitectura tolerante fallos propuesta, fue diseñada utilizando la metodología mase (multi-agent systems software engineering) [deloach 2001] ya que su contracción esta realizada bajo modelos matemáticos bien definidos. El uso esta metodología para modelar el sma nos fue muy útil ya q
Datos académicos de la tesis doctoral «Propuesta de una arquitectura tolerante a fallos basada en agentes inteligentes para el control de un robot móvil«
- Título de la tesis: Propuesta de una arquitectura tolerante a fallos basada en agentes inteligentes para el control de un robot móvil
- Autor: María Guadalupe Alexandres García
- Universidad: Politécnica de Valencia
- Fecha de lectura de la tesis: 28/11/2007
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Rafael Ors Carot
- Tribunal
- Presidente del tribunal: Juan josé Serrano martín
- Miguel Moreno román (vocal)
- oscar Castillo lópez (vocal)
- arnoldo Díaz ramírez (vocal)