Tesis doctoral de Gabriel Recatalá Ballester
Esta tesis aborda el problema de la definición de una tarea para la determinación, seguimiento y ejecución de un agarre sobre un objeto desconocido mediante un brazo robot. En particular, se considera el caso en que el objeto es idealmente plano, el agarre ha de ser ejecutado por una gran de dos dedos plano-paralelos, y se utiliza la visión como fuente de información sensorial. en general, esta tarea implica la ejecución de una secuencia de pasos. entre ellos se encontraría la selección del objeto de agarar, la determinación de unos puntos de agarre, la aproximación de la garra del robot hacia los puntos de agarre y el agarre propiamente dicho del objeto. Ahora bien, en la mayoría de los trabajos sobre manipulación de objetos con robots, estos pasos han sido abordados de forma aislada. Esta tesis aborda la ejecución de los pasos relacionados con la aproximación de la garra al objeto, y propone la definición de una arquitectura para la integración de los mismos en un sistema de control.
Datos académicos de la tesis doctoral «Visual determination, tracking and execution of 2d grasps using a behavior-inspired approach«
- Título de la tesis: Visual determination, tracking and execution of 2d grasps using a behavior-inspired approach
- Autor: Gabriel Recatalá Ballester
- Universidad: Jaume i de castellón
- Fecha de lectura de la tesis: 21/11/2003
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Pedro José Sanz Valero
- Tribunal
- Presidente del tribunal: rezia Molfino
- Sánchiz martí José Miguel (vocal)
- José Manuel Iñesta quereda (vocal)
- domenico Prattichizzo (vocal)