Tesis doctoral de Rafael Garcia Campos
Esta tesis propone una solución al problema de estimar el movimiento de un vehículo submarino no tripulado (uuv) a partir de la utilización de la visión por computador. Mediante este sistema, cuando el vehículo se halla cerca del fondo marino va construyendo un mapa de la zona en que está realizando la misión, la mismo tiempo que se localiza sobre dicho mapa («concurente mapping and localization»). para conseguir este objetivo se propone un algoritmo de construcción de mosaicos visuales basado en la detección de características en una imagen y sus correspondencias en la siguiente imagen de la secuencia. El problema de las correspondencia se soluciona mediante una metodología mixta de correlación en nivel de fris y el análisis exhaustivo de las componentes textuales de la imagen. Una vez se han establecido las correspondencias entre imágenes sucesivas se elimina aquellas que describan movimientos que no se correspondan con el movimiento dominante en la imagen. A continuación se determina una transformación plana (o homografía) que describe el movimiento aparente de la imagen. Finalmente se fusiona la imagen procesada con las imágenes anteriores dando lugar a la creación de un mosaico. A partir de este mosaico se estima el movimiento del robot. como la eventual trayectoria del robot intersecta sobre ella misma, un filtro de kalman de estado aumentado askf fusiona toda la información disponible proporcionando no sólo una estimación de la posición del robot sinó también de la trayectoria descrita por el mimso. los resultados experimentales muestran funcionamiento del sistema tanto en un entorno de laboratorio como en mar abierto mediante la teleoperación del robot submarino uris.
Datos académicos de la tesis doctoral «A proposal to estimate the motion of an underwater vehicle through visual mosaicking«
- Título de la tesis: A proposal to estimate the motion of an underwater vehicle through visual mosaicking
- Autor: Rafael Garcia Campos
- Universidad: Girona
- Fecha de lectura de la tesis: 17/12/2001
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Xavier Cufí Solé
- Tribunal
- Presidente del tribunal: joan Batlle grabulosa
- jordi Vitri? marca (vocal)
- mustapha El mouaddib (vocal)
- gabriel Oliver (vocal)