Tesis doctoral de Francisco Vegara Meseguer
Partiendo del diseño y construcción de un robot móvil con un hardware modular y autónomo, se diseña una plataforma software sobre el sistema operativo linux mediante la cual es muy fácil implementar arquitecturas para el control de robots móviles. Así, considerando que las distintas arquitecturas se diferencian principalmente en el orden de activación de los diferentes módulos que la forman, así como del tiempo de ejecución de cada uno de ellos. la plataforma desarrollada permite asignar diferentes prioridades y tiempos de ejecución a cada uno de los procesos asociados a un módulo de los que forman una arquitectura en particular. además, se diseña un nuevo esquema de control que garantiza un error de orientación nulo en régimen permanente y un error de posición nulo frente a entradas tipo escalón de velocidad frente a perturbaciones continuas.
Datos académicos de la tesis doctoral «Comparacion, test y diseño de arquitecturas de control para la generacion de comportamientos eficientes por robots moviles en entornos no estructurados.«
- Título de la tesis: Comparacion, test y diseño de arquitecturas de control para la generacion de comportamientos eficientes por robots moviles en entornos no estructurados.
- Autor: Francisco Vegara Meseguer
- Universidad: Universitat de valéncia (estudi general)
- Fecha de lectura de la tesis: 01/01/1999
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Domingo Esteve Juan De Mata
- Tribunal
- Presidente del tribunal: Tornero i montserrat josep
- pedro José Sanz valero (vocal)
- ginés Benet gilabert (vocal)
- Tomas balibrea Luis Manuel (vocal)