Tesis doctoral de Romero Del Castillo Juan Antonio
El objetivo de esta tesis es el estudio del problema de la navegación autónoma de un robot móvil en entornos estructurados. Para ello, se ha desarrollado una arquitectura general de control que permite el desarrollo de sistemas de control descentralizados para robots autónomos. para llevar a cabo la aplicación en navegación, se ha construido un prototipo de robot movil cuya principal caracteristica es la versatilidad y flexibilidad mecánica que requieren las aplicaciones de navegación autonoma en entornos estructurados. uno de los principales problemas en navegación es obtener la posición del robot en cada momento. Se puede obtener la posición del robot mediante la odometría del robot construido y mediante un modulo basado en visión artificial, que obtiene la posición del robot relativa a una baliza tridimensional situada en posiciones estratégicas de su entorno. finalmente, se han integrado todos los subsistemas, utilizando la arquitectura propuesta, en una aplicación de navegación autónoma, en la que el robot realiza diversas tareas en su entorno.
Datos académicos de la tesis doctoral «Contribución al control de un robot movil guiado mediante vision artificial«
- Título de la tesis: Contribución al control de un robot movil guiado mediante vision artificial
- Autor: Romero Del Castillo Juan Antonio
- Universidad: Politécnica de Madrid
- Fecha de lectura de la tesis: 23/10/2000
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Antonio Calvo Cuenca
- Tribunal
- Presidente del tribunal: Luis Baumela molina
- Cruz soto José Luis (vocal)
- Manuel Mazo quintas (vocal)
- Francisco Serradilla garcia (vocal)