Tesis doctoral de Jesús Ureña Ureña
En esta tesis se propone un nuevo sistema sensorial, basado en ultrasonidos, susceptible de ser aplicado en robótica móvil, que ha sido configurado y caracterizado para permitir un eficiente aprovechamiento de cada emisión de ultrasonidos, en comparación con los sistemas clásicos. El sensor está basado en el empleo de cuatro transductores, con una distribución geométrica adecuada, todos ellos sincronizados para la recepción simultánea de ecos. La combinación de varios sensores de este tipo permite configurar un sistema sonar completo. a nivel de transductor se ha desarrollado el sistema electrónico adecuado para: configurar la secuencia de emisión, digitalizar la señal de eco recibida e implementar un filtrado óptimo de la misma para la detección precisa del instante de llegada de los ecos. con esta electrónica el sensor ha mostrado, en la práctica, las buenas prestaciones que previamente habían sido previstas mediante simulación, incluyendo precisión milimétrica en las medidas y posibilidad de detección multieco. Uno de los objetivos fundamentales que se han alcanzado ha sido la adaptación de los algoritmos para su implementación en una fpga 4005e de xilinx, manteniendo, pese a sus altas prestaciones, el atractivo del bajo coste y reducido tamaño de la electrónica asociada a los transductores de ultrasonidos. el módulo sensor ha sido configurado de modo que permita la medida, además de distancias, de ángulos de escucha. se han establecido las condiciones para minimizar los efectos de la falta de correspondencia de ecos. También se ha estudiado teóricamente el comportamiento del sensor ante diferentes tipos de reflectores (con reflexiones especulares), para poder discriminar, por consideraciones geométricas, entre dos tipos de reflectores:»salientes» y «planos». Se ha propuesto el algoritmo de clasificación y se ha realizado un estudio de la influencia del ruido en las medidas. finalment
Datos académicos de la tesis doctoral «Contribucion al diseño e implementacion de un sistema sonar para la automatizacion de un vehiculo industrial.«
- Título de la tesis: Contribucion al diseño e implementacion de un sistema sonar para la automatizacion de un vehiculo industrial.
- Autor: Jesús Ureña Ureña
- Universidad: Alcalá
- Fecha de lectura de la tesis: 01/01/1998
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Manuel Mazo Quintas
- Tribunal
- Presidente del tribunal: Rafael Aracil Santonja
- Antonio Mocholi Salcedo (vocal)
- Gabino Almonacid Puche (vocal)
- Domingo Guinea Diaz (vocal)