Tesis doctoral de Lourdes De Agapito Vicente
El objetivo de esta tesis ha sido el desarrollo de un sistema estereoscopico completo en el contexto especial de una cabeza estereoscopica binocular, quizas la configuracion geometrica de camaras mas utilizada en sistemas roboticos.En particular, se han aportado soluciones a los dos problemas computacionales a los que da lugar la vision estereoscopica binocular: – la correspondencia estereoscopica – la calibracion del sistema se ha desarrollado un sistema de correspondencia estereoscopica «»jerarquico que utiliza primitivas de la imagen de diferente naturaleza y que permite la obtencion de mapas del entorno de diferentes grados de precision. la naturaleza jerarquica del sistema se refleja en todas las etapas del proceso estereoscopico: desde la extraccion de primitivas hasta la generacion de mapas de profundidad. el sistema de calibracion esta basado en los principios de la autocalibracion. en esta tesis se ha realizado un estudio de la viabilidad del proceso de autocalibracion de una cabeza estereoscopica, que ha revelado que se trata de una configuracion degenerada ya que se pierde cierta capacidad para llevar a cabo la autocalibracion del sistema. Se ha desarrollado un metodo para la autocalibracion del sistema cuando este realiza un movimiento paralelo al plano del suelo. asimismo se ha desarrollado una nueva metodología que consiste en el analisis explicito de la forma analitica de la matriz fundamental que proporciona la informacion necesaria para obtener los parametros de calibracion directamente a partir de sus coeficientes.
Datos académicos de la tesis doctoral «Estrategias de correspondencia jerarquica y metodos directos de autocalibracion para un sistema estereoscopico binocular.«
- Título de la tesis: Estrategias de correspondencia jerarquica y metodos directos de autocalibracion para un sistema estereoscopico binocular.
- Autor: Lourdes De Agapito Vicente
- Universidad: Complutense de Madrid
- Fecha de lectura de la tesis: 01/01/1997
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Teresa De Pedro Lucio
- Tribunal
- Presidente del tribunal: Jesús Manuel De La Cruz García
- Luis Alonso Romero (vocal)
- Roberto Moreno Diez (vocal)
- Ricardo Garcia Rosa (vocal)