Tesis doctoral de Joan Rosell Gratacós
Esta tesis propone un sistema automático para la planificación y ejecución de tareas de montaje robotizadas en el plano, teniendo en cuenta las incertidumbres de modelado y de sensado, y el uso de información sensorial de configuración y fuerza. el planificador propuesto está basado en un enfoque a dos fases. La primera fase no considera incertidumbre, y corresponde a la planificación nominal de un camino solución en el espacio libre basada en una descomposición exacta del espacio de configuraciones. Para esta fase se ha introducido el espacio de configuraciones traslacional parametrizado que permite una representación gráfica e intuitiva de las restricciones geométricas de las tareas de montaje en el plano. la segunda fase considera la incertidumbre para evaluar el camino nominal. La tesis contiene un análisis pormenorizado del efecto de las incertidumbres en las situaciones de contacto. Se ha introducido una nueva representación de la incertidumbre en el espacio de configuraciones y el concepto de dependencia de las fuentes de incertidumbre. Se han desarrollado algoritmos para la identificación de contactos basados en la información sensorial de configuración y fuerza, y se han usado para validar el camino nominal. los tramos de este camino que son susceptibles de error debido a la incertidumbre se substituyen por caminos en el espacio de contacto. para la ejecución de la tarea se han implementado algoritmos para la reducción de incertidumbre. La síntesis de los comandos de movimiento para la ejecución de los movimientos acomodaticios se basa en el modo de control del amortiguador generalizado y tiene en cuenta el efecto de la fricción. todos los módulos del planificador se han implementado y validado, y la ejecución de tareas de montaje se ha verificado experimentalmente con un robot staubli rx-90 dotado de un sensor de fuerza jr3. Este planificador es un primer paso hacia el objetivo
Datos académicos de la tesis doctoral «Fine-motion planning for robotic assembly under modelling and sensing uncertainties.«
- Título de la tesis: Fine-motion planning for robotic assembly under modelling and sensing uncertainties.
- Autor: Joan Rosell Gratacós
- Universidad: Politécnica de catalunya
- Fecha de lectura de la tesis: 01/01/1999
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Luis Basáñez Villaluenga
- Tribunal
- Presidente del tribunal: albert Corominas subias
- Rafael Aracil (vocal)
- hendrik Van brussel (vocal)
- José Ramon peran (vocal)