Tesis doctoral de María Prado Novoa
Modelización cinematica y dinámica del robot autónomo móvil de ruedas ram, diseñado y construido en la universidad de málaga, haciendo especial énfasis en la última. La modelización dinámica ha sido calibrada y validada experimentalmente. los modelos y rsultados extraidos de su simulación se utilizan entareas implicadas en la planificación de trayectorias del robot, tanto en la fase de planificación espacila como temporal. en el primer paso, se busca cual es la familia de curvas mas adecuada, desde elpunto de vista mecánico, para servir como base a un generador de caminos de un robot móvil de ruedas. en la fase temporal, se desarrolla una algoritmo de planificación del perfil de velocidad óptimo de un camino. Se atiende a las restricciones que sus características constructivas, su comportamiento cinemático y dinámico y las particularidades del entorno de navegación, imponen a la velocidad y aceleración.
Datos académicos de la tesis doctoral «Modelizacion dinamica de robots moviles. aplicaciones a la planificacion de trayectorias.«
- Título de la tesis: Modelizacion dinamica de robots moviles. aplicaciones a la planificacion de trayectorias.
- Autor: María Prado Novoa
- Universidad: Málaga
- Fecha de lectura de la tesis: 20/12/2000
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Antonio Simon Mata
- Tribunal
- Presidente del tribunal: Carlos Vera álvarez
- pablo Luque rodriguez (vocal)
- Francisco Aparicio izquierdo (vocal)
- anibal Ollero baturone (vocal)