Tesis doctoral de Enric Cervera Mateu
El problema de la incertidumbre en robotica es ineludible en el mundo real. En aplicaciones de movimiento fino, que involucran distancias cortas y contactos, las tareas son muy difíciles de modelar y el entorno no siempre es conocido previamente. Esta tesis describe una arquitectura de aprendizaje de tareas de movimiento fino para robots. El aprendizaje es autónomo, mediante repetición de experiencias, asumiendo que existe incertidumbre y que el robot se guía principalmente por sus sensores, en especial de fuerza. El método está basado en diferentes técnicas de redes neuronales y aprendizaje por refuerzo. Se incluyen simulaciones de diferentes tareas para explicar los aspectos del proceso de aprendizaje. La arquitectura se implementa en un robot real dotado de un sensor de fuerza, que aprende la tarea de inserción de piezas prismáticas con varias secciones diferentes.
Datos académicos de la tesis doctoral «Perception-based learning for fine motion planning in robot manipulation.«
- Título de la tesis: Perception-based learning for fine motion planning in robot manipulation.
- Autor: Enric Cervera Mateu
- Universidad: Jaume i de castellón
- Fecha de lectura de la tesis: 01/01/1998
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Pobil Ferre Angel Pascual Del
- Tribunal
- Presidente del tribunal: Jose Mira Mira
- Alicia Casals Gelpi (vocal)
- Carme Torras Genís (vocal)
- José Alberto Jaén Gallego (vocal)