Tesis doctoral de Raúl Suárez Feijoo
Uno de los principales problemas a resolver en la automatizacion total de una tarea de montaje robotizada, es la determinacion automatica de los movimientos que debe realizar el robot para llevar a cabo la tarea cuando la incertidumbre que le afecta es significativa. Este problema es de especial interes teorico y practico cuando se consideran grados de libertad de rotacion y fuerzas de friccion. En la tesis se propone un planificador automatico de movimientos que tiene en cuenta estos aspectos. Se describe tambien como llevar a cabo la ejecucion del plan y supervisar la evolucion de la tarea. para llevar a cabo la planificacion, la tarea se representa mediante un conjunto finito de estados. considerando la incertidumbre mediante modelos desarrollados en la tesis, se determinan los dominios de observacion de configuraciones y de fuerzas de reaccion que pueden ser indicadas por los sensores cuando tiene lugar cada estado de la tarea. Los estados de la tarea se representan como nodos de un grafo en el que los arcos unen los estados contiguos. a partir de las condiciones iniciales de la tarea y condiciones finales deseadas se establecen sendos estados inicial y final, y, utilizando el grafo de estados, se determina una secuencia de estados contiguos que los ligue. paralelamente, se determinan operadores de cambio de estado (direcciones de movimiento del robot) que pueden permitir la transicion de un estado a otro de la secuencia. la ejecucion de la tarea acorde al plan consiste basicamente en estimar el estado en curso contrastando la informacion sensorial obtenida en linea con los dominios de observacion de configuracion y fuerza, para aplicar entonces el operador de cambio de estado que corresponda, y asi sucesivamente hasta alcanzar el estado final. las principales aportaciones de la tesis son las siguientes. Por un lado, desde un punto de vista general, cabe destacar el procedimiento de planificacion propuesto, que
Datos académicos de la tesis doctoral «Planificacion automatica y supervision de operaciones de montaje mediante robots.«
- Título de la tesis: Planificacion automatica y supervision de operaciones de montaje mediante robots.
- Autor: Raúl Suárez Feijoo
- Universidad: Politécnica de catalunya
- Fecha de lectura de la tesis: 01/01/1993
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Luis Basáñez Villaluenga
- Tribunal
- Presidente del tribunal: Gabriel Ferraté Pascual
- Rafael Aracil Santonja (vocal)
- Manuel Silva Suarez (vocal)
- Joan Ilari Valenti (vocal)