Tesis doctoral de Pascual Del Pobil Ferre Angel Luis
Se presenta una representacion simple y versatil para la planificacion del movimiento de robots en 3d. Se propone un nuevo algoritmo basado en esta representacion que es capaz de calcular eficientemente un camino libre de colisiones. primero se define automaticamente un conjunto de esferas exteriores que recubre el robot y los obstaculos. Despues se define otro conjunto de esferas interiores. Ambas representaciones son optimas y convergen hacia un error nulo. Se dispone asi de una jerarquia de detalle. se presenta una aplicacion de este modelo a la deteccion de colisiones, tanto para objetos estacionarios como en movimiento. Asimismo se propone un algoritmo para la planificacion del movimiento de robots manipuladores en tres dimensiones que conduce a una busqueda flexible y eficiente en el espacio de configuracion.
Datos académicos de la tesis doctoral «Planificacion del movimiento de robots basada en tecnicas de inteligencia artificial: aplicacion de un modelo esferico.«
- Título de la tesis: Planificacion del movimiento de robots basada en tecnicas de inteligencia artificial: aplicacion de un modelo esferico.
- Autor: Pascual Del Pobil Ferre Angel Luis
- Universidad: Navarra
- Fecha de lectura de la tesis: 01/01/1991
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Miguel Angel Serna Oliveira
- Tribunal
- Presidente del tribunal: Aguinaga Torrano Joaquin María
- Vicente Manuel Aguilella Fernández (vocal)
- José María Giron Sierra (vocal)
- Valentin Arroyo Fernandez (vocal)